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他先后参与多个运载火箭的总体设计工作，后担任长征三号甲系列运载火箭(以下简称“长三甲系列火箭”)总指挥兼总设计师。该系列运载火箭是中国首个采用“模块化、系列化、组合化”设计理念的火箭，不仅与探月工程、北斗卫星导航系统工程等重大航天任务紧密相连爱游戏，也是中国首个发射次数过百的系列运载火箭，有“北斗专列”“金牌火箭”之称。

20世纪80年代初，把卫星送入距地面36000公里高空的技术被少数国家垄断。为了满足当时国内发展广播通信卫星的需求，闯入卫星发射国际市场，老一辈航天人提出在长征三号运载火箭的基础上，通过“先改后捆”的方式，进一步提高中国火箭高轨道发射能力。长三甲系列火箭应运而生，这将中国运载火箭技术提高到了一个新高度。

这次发射受到世界广泛关注。然而，发射遗憾失利。“当时全世界都在看着我们，想的更多的是我们怎么在跌倒的地方赶快爬起来。”为了找出故障原因，龙乐豪30个日夜几乎没好好睡觉，有人说他的头发就是在那个时候愁白的。500多天后，长征三号乙运载火箭再次起飞，成功把一颗国际卫星送入预定轨道。回想这段经历，龙乐豪称之为“浴火重生再启航”。

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10月4日，中国科学院高能物理研究所发布讣告，中国工程院院士、著名实验高能物理学家、粒子探测技术专家，中国高等科学技术中心学术主任，中国民主同盟优秀盟员，原中国物理学会高能物理分会主任委员、中国核学会核电子与探测技术分会主任委员、中国科学院高能物理研究所所长叶铭汉先生，因病医治无效，于2024年10月4日12时30分在北京逝世，享年99岁。

20世纪50年代，他参加我国第一、二台带电粒子加速器（能量为700千电子伏和2.5兆电子伏的静电加速器）的研制，并负责其运行和改进，获得一批重要成果。后率先研制和发展了多种粒子探测器，开展我国第一批核物理实验，做出了具有国际水平的物理工作。20世纪70年代，他与萧健主持开展多丝正比室、漂移室等高能物理实验常用的粒子探测器的研制，率先在国内实现多丝正比室的计算机在线数据获取。1982年起主持大型高能物理实验粒子探测装置北京谱仪的建造，该装置于1988年建成，获得了陶轻子质量精确测量等一系列具有国际重大影响的成果。曾获国家科技进步奖特等奖等奖项。